Abstrakt: Çaltlyk we modullyk taýdan tehnologiýanyň ösmegi bilen robot ulgamyny awtomatlaşdyrmak hakykata öwrülýär. Bu kagyzda dürli maksatlar we amaly programmalar üçin düşündirilýän päsgelçiligi kesgitleýän robot ulgamy. Ultrases we andrinfrared datçikleri robotyň ýolundaky päsgelçilikleri tapawutlandyrmak üçin, mikrokontrollara bellikler bermek arkaly hakykylaşdyrylýar. Miniatýura sazlaýjy, tapawutlanýan päsgelçiliklerden uzak durmak üçin hereketlendirijileri höweslendirip, roboty çalşyp biler. Çarçuwanyň sergisine baha bermek 85 göterim takyklygy we aýratynlykda lapykeçlik ähtimallygyny 0,15 görkezýär. Hemme zady göz öňünde tutup, paneli oturdylan infragyzyl we ultrases ses datçiklerini ulanyp, bir päsgelçilik açyş zynjyry netijeli durmuşa geçirildi.
1. Giriş
Çeýe robotlaryň amaly we köptaraply dizaýny her gün ädim-ädim gurulýar. Diflerentlfildlerde, mysal üçin, harby, kliniki meýdanlarda, kosmos barlagynda we adaty öý işlerinde hakyky sazlamalara yzygiderli öňe gidýärler. Ösüş päsgelçiliklerden gaça durmak we ýollary tassyklamak üçin uýgunlaşdyrylan robotlaryň möhüm häsiýeti bolmak, adamlaryň reaksiýa we garaşsyz gurluşy görmegine ep-esli derejede täsir edýär. Kompýuter görüşi we aralyk datçikleri köpugurly robotlaryň şahsyýetinde ulanylýan esasy makala tanalýan subutnama ulgamlarydyr. Kompýuter subut ediji usuly, aralyk datçikleriniň strategiýasy bilen has intensiw we aşa proseduradyr. Päsgelçiligi tanamak ulgamyny işletmek üçin nebitradar, infragyzyl (IR) we ultrases ses datçiklerini ulanmak, barýer tanamak ulgamy ýaly öz wagtynda başlandy. 1980-nji ýyllar. Bu öňegidişlikleri synagdan geçirenden soň, radar ösüşiniň ulanmak üçin iň amatlydygy barada pikir edildi, sebäbi beýleki iki ösüş saýlawy daşky gurşaw çäklendirmelerine, mysal üçin tupan, buz, dynç alyş güni we ýer bilen baglanyşyklydy. . Ölçeg enjamynyň çemeleşmesi, munuň üçin we gaýdyp gelmeli zatlar üçin monetiki manyly ösüş boldy [3]. Sensorlar päsgelçiligiň tanalýan subutnamalary bilen çäklenmeýär. Ösümliklerde ösümlikleri görkezmek üçin dürli aýratynlyklary ýok etmek üçin dürli datçikler ulanylyp bilner, öz-özüni dolandyrýan robotyň iň oňat usulda dogry dökün bilen üpjün edilmegine mümkinçilik döredip, düşündirilişi ýaly dürli ösümlikleri görkezýär.
Ösümlik ösdürip ýetişdirmekde dürli IOT täzelikleri bar, bu häzirki howa barada yzygiderli maglumatlary ýygnamagy, aljyraňňylygy, howany, temperaturany, ýagyş we ş.m. öz içine alýar. Şonda ýygnalýan maglumatlar ekiş usullaryny mehanizasiýa etmek üçin ulanylyp bilner we howpy we isripçiligi azaltmak we hasyly dowam etdirmek üçin garaşylýan çäreleri çäklendirmek üçin mukdary we hilini köpeltmek üçin bilim alyp bolýar. Mysal üçin, maldarlar häzirki wagtda uzak sebitlerden topragyň çyglylygyny we malhananyň temperaturasyny barlap bilerler we hatda takyklygy ösdürip ýetişdirmek üçin zerur çäreleri hem ulanyp bilerler.
2. Metodologiýa we durmuşa geçirmek
Bu kagyzda gözden geçirilen amal indiki tapgyrlardan ybarat. Mundan başga-da, ýüze çykarylan maglumatlar soňky gezek Arduino programmirleme tarapyndan taýýarlanan iki Arduino tagtasyna seredilýär [8]. Ulgamyň blok diagrammasy 1-nji suratda görkezilýär.
Surat 1:Ulgamyň diagrammasy
Çarçuwanyň ösüşi, datçigiň (Eho ultrases datçigi) maglumatlary dolandyrmak we herekete getiriji hereketlendirijini (DC dwigatellerini) bellemek üçin Arduino UNO-ny talap etdi. Çarçuwaly we onuň bölekleri bilen hat alyşmak üçin Bluetooth moduly talap edilýär. Frameworkhli çarçuwalar çörek tagtasy arkaly baglanyşdyrylýar. Bu gurallaryň inçelikleri aşakda berilýär:
2.1Ultrasonik datçik
Surat 2. Islendik päsgelçiligi tanamak üçin ulanylýan ulagyň töwereginde ultrases ses datçigi bar. Ultrases ses datçigi ses tolkunlaryny geçirýär we obýektden sesi görkezýär. Bir obýektiň ultrases tolkunlarynyň epizody bolan ýerinde energiýa täsiri 180 dereje bolýar. Päsgelçilik epizodyň golaýynda bolan ýagdaýynda, energiýa gysga wagtyň içinde şöhlelenýär. Haryt uzakda bolsa, şol pursatda görkezilen alamat alyja ýetmek üçin belli bir wagt alar.
2-nji surat Ultrasonik datçik
2.2Arduino Board
“Arduino” şepagat uýalarynda açyk üpjünçilik gurallary we programmirleme bilen meşgullanýar, bu ýerde güýçli işjeňlik synap görmek üçin bir dükan döreder. Arduino mikrokontrol bolup biler. Bu mikrokontrol enjamlary, yzygiderli şertlerde, howada makalalary ýeňilleşdirýär we agdyklyk edýär. Bu listler bazarda has arzan. Onda dürli ösüşler bar, henizem dowam edýär. Arduino tagtasy 3-nji suratda görkezilýär.
3-nji surat:Arduino Board
2.3DC Motors
Adaty DC hereketlendirijisinde daşarda hemişelik magnitler bar, içerde öwrüliýän armatura. Bu elektromagnitde güýç işledeniňizde, statordaky magnitleri özüne çekýän we öwürýän armaturada özüne çekiji meýdan döredýär. Şeýlelikde, armatura 180 dereje geçýär. Aşakdaky 4-nji suratda görkezildi.
4-nji surat:DC Motor
3. Netijeler we çekişme
Bu teklip edilýän gurluşa Arduino UNO ýaly enjamlar, çydap bolmajak duýgur element, çörek tagtasy, päsgelçilikleri görmek we päsgelçiligi göz öňünde tutmak bilen sarp edijini yşyklandyrmak, Gyzyl yşyklandyryjylar, wyklýuçateller, Jumper interfeýsi, güýç banky, Erkek we aýal sözbaşy taýaklary bar Sport üçin topar hökmünde alyjylar üçin geýip boljak enjamy döretmek üçin köpugurly we stikerler. Gaplanyşyň simleri Associate in Nursing-den soň amala aşyrylýar. Kristal düzediji ýer ýüzügi Arduino GND-e birikdirildi. + Ve LED-iň Arduino pin 5 we wyklýuçateliň orta aýagyna birikdirildi. Buzzer wyklýuçateliň adaty aýagy bilen baglanyşdyrylýar.
Ahyrynda, ähli baglanyşyklar Arduino tagtasyna edilenden soň, kody Arduino tagtasyna geçiriň we güýç bankyny ýa-da güýç ulanyp dürli modullary mejbur ediň. Tertipleşdirilen modeliň gapdal nukdaýnazary 5-nji suratyň aşagynda görkezilýär.
5-nji surat:Päsgelçilikleri kesgitlemek üçin döredilen model üçin gapdal görnüş
Bu ýerde ultrases duýgur elementi fransuz telefony hökmünde ulanylýar. Ultrases tolkunlary, zatlar kabul edilenden soň iberiji tarapyndan iberilýär. ultrases duýgur elementiniň içinde iberiji we peýdalanýan ýer. berlen we alnan alamatyň arasyndaky wagt uzynlygyny kesgitlemek meýli bar. Mesele bilen duýgur elementiň arasyndaky bölek şundan peýdalanyp çözülýär. Makalanyň arasyndaky aýralygy artdyranymyzdan soň, pikiriň gyrasy peselip biler. duýgur elementi altmyş derejäni birleşdirýär. Iň soňky robot çarçuwasy 6-njy suratyň aşagynda peýda boldy.
6-njy surat:Robot çarçuwanyň öň tarapynda tamamlandy
Döredilen çarçuwa, dürli ýollara päsgelçilik döretmek arkaly synag edildi. Sensorlaryň reaksiýalary özbaşdak dolandyrylýan robotyň dürli böleklerinde ýerleşýändigi sebäpli aýratyn bahalandyryldy.
4. Netije
Awtomatiki awtomat ulgamy üçin açyş we gaçmak çarçuwasy. Daşalýan awtomatyň usulyndaky päsgelçilikleri ykrar etmek üçin 2 toplum heterogon datçigi ulanyldy. hakykat derejesi we lapykeçligiň ähtimallygy iň pesdi. Erkin çarçuwadaky baha, päsgelçiliklerden gaçmak, heläkçilikden uzak durmak we ýagdaýyny üýtgetmek üçin enjamlaşdyrylandygyny görkezýär. Elbetde, bu ylalaşyk bilen has täsirli amatlylygy goşup bolýar, şahsyýetleriň nol gatyşmagy bilen dürli çäkleri ýerine ýetirmek niýeti bar. Ahyrynda, IR ulanyp, robot wasrmaderto uzakdan dolandyrylýar. peýdalanyjy we uzakdaky sazlaýjy. Bu iş, howanyň ýakymsyz howasynda, goragynda we howpsuzlyk ýerlerinde peýdaly bolar.
Iş wagty: Iýul-21-2022